Imitating Arm - 모션 인식 로봇팔

본 글은 "제작과정"이 아닌 "결과물"만을 포함하고 있습니다.
부제: 3-finger Adaptive Gripper controlled by motion recognition
제 7회 ICT 스마트디바이스 전국공모전(과학기술정보통신부) - 일반부문 장려상 수상했습니다.

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<작품소개>

 실제 재난로봇에서 많이 채택되는 3-finger Adaptive Gripper의 VISION 인식을 통한 새로운 제어방법입니다. 이 로봇은 손의 관절간 각도를 계산해, 그 관절의 각도에 따라 움직입니다.

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<작동법 개요>
 구글의 MediaPipe를 이용하여 손가락 관절의 키포인트를 인식합니다. 이후 각 키포인트 사이의 각도를 계산합니다.이후 엄지, 검지 중지의 각도에 따라, 3-finger Adaptive Gripper가 동작합니다.

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<하드웨어>
 3개의 손가락과, 4 자유도, 6-bar 링크 구조를 가진 손을 설계하였습니다.

실제 출력 및 조립후 동작은 다음과 같습니다.

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<소프트웨어>
 Google의 Mediapipe를 사용하였습니다.

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<시연영상>